午休的习惯，说午休很科学。”
“呵呵，你觉得不科学吗？”
李学武轻笑着说道：“我父亲是中医，我爱人是西医，我也有很多医生朋友，他们都认可午休习惯。”
“只要时间不要太长，就不会给心脏太多压力。”
“这我倒是没研究过。”
上官琪端着咖啡喝了一小口，眼睛一亮，抬起头看着李学武说道：“味道很醇正，国内也有卖这种？”
“不清楚，朋友送的。”
李学武微微一笑道：“我喝不惯，一直放在那。”
“你可能也知道，彭晓力现在负责其他工作了，茶柜里的东西都是他交接前收拾的，否则我都找不到。”
“是，我听说了——”上官琪又喝了一小口，目光不自然地挪向了别处，“您怎么不选个专职秘书？”
“暂时没需要，也不想为难人。”
李学武的回答足够简练，让上官琪都有些惊讶。
她诧异地看了李学武一眼，说道：“您现在负责的工作这么繁重，没有专职秘书怎么忙的过来？”
“距离我办公室十步之内就是委办综合办，”李学武笑着用手指了指，说道：“那里有很多秘书帮我。”
“很多工作不一定非要专职职业，很多问题也不是只有唯一的答案，”李学武看着她的眼睛说道：“君子生非异也，善假于物也，有时候需要换换思维思路。”
上官琪听出了李学武话里的劝慰，面色顿时恢复了刚刚来时的郁郁，低下了头不说话了。
“你来的正好，我刚好有几个问题想要跟你请教。”
李学武见她低落的情绪，站起身在上官琪惊讶的目光中走到办公桌旁找出了一本书走了过来。
“我刚刚学到了欧拉角，关于其求解的办法一直摸不到门径，能问问你吗？”
“欧——欧拉角？”
上官琪惊讶的表情更甚，瞪大了眼睛看了他手里的数学书，问道：“您是自学还是跟着老师在学习？”
她有些错愕地解释道：“我知道您还在大学进修，我是说您……您怎么学到这些知识了？”
“我大学学的是马列主义。”
李学武抿着嘴角强调了一句，坐回到了沙发上，将明显翻过很多遍的书放在了茶几上。
“我数学底子很薄弱，只有高中基础，学起这些来有些费劲，跟教授们请教过几次，慢慢摸索着学习。”
“那您还真是——”
上官琪不知道该怎么形容自己的震惊和钦佩了，眨了眨眼睛，说道：“您学这些是为了……”
她试着问了一句，可没有问完全，但她已经猜到李学武为什么要学欧拉角了。
欧拉角是一种描述刚体旋转的三个关键参数的方法，由瑞士数学家莱昂哈德·欧拉在1776年提出来的。
它用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成。
说起来很复杂，但它是解析四轴无人机四元解算姿态角的参数数法，是她目前研究项目的一个内容。
这对于她来说不是什么深奥的知识，对项目来说也只是算是基础知识罢了。
但对于李学武这样日常工作繁忙的厂领导来说，还能抽出时间了解这些基础知识，就真的很难得了。
“虽然帮不上你们的忙，”李学武微微一笑，说到：“但总要理解你们的辛苦和努力嘛。”
“领导，我——”上官琪哽住了，愣愣地看着李学武不知道该说什么好了。
李学武敲了敲数学书，看着她说道：“我的教授告诉我说，求解欧拉角要用到很多复杂的数学知识。”
“呃——是，是有点复杂，”上官琪回过神，她看得出李学武目光里对知识的认真和求解的态度，低下头指了数学书上的相关公式内容解释道：“但求解它却有很多办法，比如这里用到的欧拉角法、四元数法、方向余弦法、三角函数法、rodrigues参数法、等效旋转矢量法。”
“原来解决它有这么多种办法啊！”
李学武微微惊讶道：“但我连一种都搞不懂。”
“呵呵——您没必要……”
上官琪忍不住轻笑了一声，刚想说您作为领导，没必要了解这些，可抬起头看着李学武的研究，她又把话咽了回去，拿了书边的铅笔在白纸上做了演算和解答。
她写的很慢，讲解的也很认真，也看得出李学武听得很认真，一步一步地解释清楚了。
第一次用了欧拉角法，第二次则用了四元数法。
她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验，发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。
但sins中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。
而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。
“通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比，结果表明四元数法具有最佳的性能。”
上官琪抬起头，眨了眨眼睛，看着有些迷茫跟不上的李学武问道：“我是不是讲的太快了？”
“不，不是你的问题，”李学武摆了摆手，说到：“是我的基础太薄弱了，反应的也太慢了。”
“虽然我很敬佩您的学习精神，但您也不用对自己如此苛刻，”上官琪轻声劝慰道：“学习是一个循序渐进的过程，就像我们实验欧拉角一样，得慢慢来。”
“嗯，是我太心急了啊。”
李学武了然地点点头，长出了一口气，说道：“小事不急，大事不乱，事急则变，事缓则圆的道理我都忘了啊，”
“对——对不起，领导。”
这会儿上官琪也听明白了