or_s”的用户：“有趣的思路。但你的状态观测器设计，在处理随机噪声时，会产生明显的滞后。我建议你参考一下85年的那篇关于扩展卡尔曼滤波的论文。”
李晓宇立刻回复：“感谢您的建议。但ekf（扩展卡尔曼滤波）在处理强非线性系统时，线性化带来的模型误差，是无法接受的。除非，能引入一个自适应的协方差矩阵。”
一场外人完全看不懂，但林涛看来，却不亚于一场“华山论剑”的，顶尖高手的隔空学术对决，就这样，在bbs上，用公开的帖子，激烈地展开了。
看着李晓宇那行云流水般敲击出的，一个个精准而深刻的数学名词和控制理论模型，林涛已经彻底呆住了。他感觉自己的大脑，已经完全无法跟上这位年轻总工程师的思路。
半个小时后，在来回“过招”回合后，那位“professor_s”，发出了一句带着赞许的总结：“redstar_，你对这个问题的理解，超出了我的想象。也许，你是对的。自适应协方差，或许真的是一个可行的方向。”
看到这句话，李晓宇退出了bbs，关掉了电脑。
他转过身，看着已经完全石化的林涛，拍了拍他的肩膀，笑道：
“看到了吗？他已经把路给我们指出来了。剩下的，就是我们自己，用实践，去把这个‘猜想’，变成‘现实’了。走吧，我们有活干了。”